본명은 헤메르켄(Thomas Hemerken)이다.
독일 쾰른 근교의 켐펜에서 태어나 1392년경 네덜란드의 테벤테르에 있는 ‘공동생활 형제단’에 들어가 신학자 프로렌티우스 라더빈스 밑에서 공부했다. 1399년 아우구스티노회 수도원에 들어갔고 1425년에는 수도원의 부위원장으로 선출되어 수도회의 초심자를 대상으로 교화를 담당하였다. 생애의 대부분을 그곳에서 지내면서 많은 수양서와 전기를 썼다. 1413년에는 사제로 서품되었으며, 1420~1427년에는 <그리스도를 본받아>(Imitatio Christi)를 집필한 것으로 추정된다. 단순한 언어와 문체로 유명한 이 책에서 그는 물질적 생활보다는 영적 생활을 갈조하고, 그리스도를 중심에 두고 살 때 보상이 주어진다고 주장했으며, 성찬은 신앙을 증진시키는 수단이라고 지지했다. 이 책은 기독교문학에서 성경 다음으로 가장 큰 영향을 미친 것으로 여겨지는 신앙서로서 50개국 이상의 언어로 번역되었다. 켐피스는 그 후 필사본을 만들고 수련수사들을 지도하는 일에 일생을 바쳤다. 1471년 성 아그네스 수도원의 연대기를 쓰던 중 사망하여 수도원 동쪽 안뜰에 묻혔고, 1892년 성 미첼 교회로 이장되었다.
그의 좌우명은 “나는 명상과 독서 외에는 어디에서도 안식을 찾지 못했다.” 는 것이었다.